Extended Kalman Filter in LabVIEW

(18.04.2017 17:26 )Lucki schrieb:  Es gibt in Labview einen oder zwei Toolkits, die das Kalman Filter mit als Funktion enthalten. Vieleicht hat Deine Firma so einen Toolkit oder sie ist wohlhabend genug den zu kaufen.

Ja, ist offenbar Teil des Control Design and Simulation Toolkit.

Gruß, Jens

Hallo zusammen,

vorab, nein die besagten Toolkits sind nicht vorhanden und da NI sich diese auch z.T. mit mehreren Tausend Euro (je Toolkit) bezahlen lässt ist das einfach nicht darstellbar.

Um zum Thema zurück zu kommen.

Angehängt ist ein VI für ein gewöhnliches Kalman Filter.

Der Algorithmus ist wie folgt definiert:
   

Es ist also ein Prädiktor-Korrektor-Algorithmus und die Matrizen sind Konstant. Das KF wird in der Regel in diskreter Form entworfen.

Der deutlichste Unterschied vom Kalman Filter (KF) zum Extended Kalman Filter (EKF), ist dass die genannten Matrizen Phi, C und H beim EKF nicht mehr konstant sind, sondern im allgemeinen eine Funktion des Zustandsvektors. Es wird beim EKF in jedem Abtastschritt k eine Linearisierungsschritt durchgeführt, indem in die Vektordifferenzialgleichung des Systems der aktuelle Zustandsvektor eingesetzt wird und so nur in jedem Schritt k ein linearisiertes System vorliegt dass sie wie ähnlich wie beim KF beschreiben lässt.

Das angefügte VI muss modifiziert werden. Mir gefällt es noch nicht. Und zwar müssen die Zustandsgrößen "durchgeschleift" werden von einem in den nächsten Schritt k. Ich denke Schieberegister könnten hier helfen. Da allerdings jede Zustandsgröße separiert werden muss bedarf es irgendwas wie einen Multiplexer und Demultiplexer um den Vektor zu bündeln bzw. auseinander zu "entbündeln". Zudem würde ich mir die Zustände gern plotten lassen im...

Was könnte ich für besagte Probleme verwenden?

Lieben Dank und viele Grüße,

Heber.