23.08.2010, 11:26
' schrieb:Tja, es scheint so, als ob niemand außer Dir LV + Matlab auf seinem Comp hat. In 2 Wochen wäre mein Freund wieder da, bei ihm wäre das möglich, aber das ist hier ja eine unendlich lange Zeit.
Wie funktioniert das eigentlich: muß Matlab auf dem gleichen PC echt installiert sein, und wird auf das Programm von Labview aus zugegriffen, oder muß man LV gegenüber mit irgendeiner Eingabe nur nachweisen, daß man eine MatLab-Lizenz hat?
Das mag wohl stimmen, dass kaum jemand LV+Matlab auf seinem Rechner hat. Daran hatte ich nicht gedacht.
Und wie bereits geklärt: ja Matlab muss auf dem gleichen PC installiert sein.
Ähnlich wie chrissyPu halte auch ich die Umsetzung in LV (mit meinem Wissensstand bezügl. LV und ein wenig rumprobieren) für alles Andere als trivial.
Ich bleibe also (auch nach Absprache mit meinem Betreuer) bei der Lösung, dass nur jede n-te Spalte abgetastet wird. (n=10...75)
Das sieht dann so aus
for (i=1:n:size_beta(2))
Jacobi_i=subs(Jacobi_DH, {sB1, cB1, sB2, cB2, sB3, cB3, sB4, cB4, sB5, cB5, sB6, cB6}, {sin(beta(1,i)), cos(beta(1,i)), sin(beta(2,i)), cos(beta(2,i)), sin(beta(3,i)), cos(beta(3,i)), sin(beta(4,i)), cos(beta(4,i)), sin(beta(5,i)), cos(beta(5,i)), sin(beta(6,i)), cos(beta(6,i))});
beta_d(:,i)=Jacobi_iy_d(:,i);
end
Für die Begrenzungen für diverse Geschwindigkeitsvorgaben, die aus diesem VI resultieren hat das sogar für n=50 nur die Folge, dass diese im Bereich 10^-5 m/s (bzw °/s) nach oben abweichen, was mit den Toleranzen nach oben der Servomotoren des Roboters problemlos vereinbar ist.
Vielen Dank für sämtliche Hilfeversuche in diesem Thread.
