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Hallo,
ich möchte einen Beobachter auf einem FPGA implementieren. Dazu benötige ich einen Integrator und einen PID Regler. Mein diskreter Integrator braucht als Eingangsinfo einen Wert im Format:

Wortlänge: 48bits
Integer Wortlänge: 170bits

Es ergibt sich ein delta von 5,31691E+36. Die Ein/ausgänge der anderen Reglerbausteine sehen ähnlich aus. Warum werden solche Formate gefordert? Mein Beobachter soll Werte im Bereich -1..1 liefern. Muss ich meine Eingangswerte durch eine Skalierung anpassen oder kann ich das auch eleganter deichseln?

Des Weiteren sample ich mit einer Abtastzeit im µs Bereich (hoffentlich). Muss ich den Eingang des Integrators mit der Abtastzeit oder mit der Frequenz multiplizieren (oder liege ich komplett daneben)?


Vielen Dank im Voraus.


PS: benutze LabVIEW 2013SP1. Als Hardware kommt ein cRIO-9014 zum Einsatz.

Zitat:PS: benutze LabVIEW 2013SP1.

In deinem Profil steht etwas anderes! Bitte anpassen…


Ansonsten wäre ein Bild des BD nicht schlecht…

Das Bild zeigt einen Teil des Beobachters. Den gleichen Block gibt es nochmal mit etwas anderen Werten im zweiten PI-Regler. Die typkonvertierung nehme ich vor, um die geforderten Datentypen zu erzielen. Wenn ich vor der Konvertierung jedoch einen Wert zwischen -1..1 oder auch -1000..1000 werden die Werte danach einfach wieder auf Null gesetzt.

Edit: Hab den vollständigen Regelkreis mit Beobachter vorher in Simulink getestet (hab da mehr Erfahrung). Da lief alles wie es sollte. Daher weiss ich, dass die Struktur und die Parameter schonmal einigermaßen i.O sind.

Hallo Chewie,

Zitat:Mein diskreter Integrator braucht als Eingangsinfo einen Wert im Format:
Wortlänge: 48bits
Integer Wortlänge: 170bits

Das deckt sich überhaupt nicht mit dem, was die LabVIEW-Hilfe zu dieser Funktion sagt.

Also solltest du noch einmal prüfen, was passiert, wenn du dein FXP nicht zu diesem doch recht unsinnigen Format umwandelst…

Danke,

die Lösung war tatsächlich ganz simpel. Die VI's passen sich den Eingangsformaten an und erzeugen dazupassende Ausgangsdaten. Mein Problem war, dass ich den Regler erst auf das BD gezogen und mir eine Konstante erstellt hatte. Die Konstante hatte dann dieses Zahlenformat. Daher meine Annahme ich müsste solche Eingangswerte liefern. Ohne die Typkonvertierung klappt es jedoch nicht.