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Geschwindigkeit aus Weg - Chris2907 - 23.02.2007 16:46
Hallo,
ich lese mit einem vi über einen Analogeingang das Positionssignal eines Lasersensors ein und möchte daraus auf die Geschwindigkeit schließen. Leider Schwanken die Werte des Lasersensors leicht und sobald ich die Ableitungsfunktion verwende, erhalte ich ein gewaltiges Rauschen in dem mein Geschwindigkeitssignal total untergeht. Darum habe ich versucht, vor dem Ableiten mein Positionssignal mit einem Filter zu glätten (Mittelwert, Dreiecksfunktion).
Beim Darstellen der Werte ist mein Geschwindigkeitsprofil allerdings nun unsynchron zum Positionsprofil. d.h. im Profil is die Position konstant, die Geschwindigkeit wird jedoch erst kurz darauf null, was ja eigentlich nicht sein kann.
Ich vermute das liegt an der Mittelwertbildung.
Hat diesbezüglich vielleicht jemand einen besseren Vorschlag, wie ich das geschickter lösen könnte?
Vielen Dank schon mal!
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Geschwindigkeit aus Weg - Lucki - 23.02.2007 19:06
' schrieb:Darum habe ich versucht, vor dem Ableiten mein Positionssignal mit einem Filter zu glätten (Mittelwert, Dreiecksfunktion). Beim Darstellen der Werte ist mein Geschwindigkeitsprofil allerdings nun unsynchron zum Positionsprofil. d.h. im Profil is die Position konstant, die Geschwindigkeit wird jedoch erst kurz darauf null, was ja eigentlich nicht sein kann.Selbsverständlich liegt das an der Mittelwertbildung, Filterung bedeutet immer Verzögerung. bei Mittelwertfilterung mit Dreiecksfunktion ist die Verzögerung gleich der Halbwertsbreite des Dreiecks. Das ist aber nur ein echtes Problem bei Echtzeitverarbeitung, z-B. innerhalb eines Regelkreises. Bei Offline-Verarbeitung, oder wenn bei Online-Verarbeitung die Ergebnisse nur betrachtet oder gespeichert werden sollen, ist das nicht so kritisch ist. Die zu vergleichenden Arrays lassen sich ja gegeneinander verschieben. (Beispiele: Halbwertsbreite =50. Vom Mittelwert-Array werden die ersten 50 Werte gelöscht).
Ich vermute das liegt an der Mittelwertbildung.
Das Einfachste wäre aber in Deinem Fall, wenn Du für die Weg-Darstellung die gefilterte (verzögerte) Kurve verwendest, dann stimmt doch der Vergleich von Weg und Geschwindigkeit -.beide Kurven sind um den gleichen Betrag verzögert
Geschwindigkeit aus Weg - Chris2907 - 26.02.2007 09:41
Danke Lucki,
hab den Filter etwas verändert und deinen Rat befolgt und jetzt sieht das ganze schon recht ordentlich aus.
Gruß,
Chris