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Trägheitsnavigation - bastman - 29.11.2006 14:32
<div align="left">Hallo
ich hatte schon mal was mit Beschleunigungssensoren hier gepostet und nun habe ich da noch ein paar Verständnis Probleme.
und zwar habe ich habe eine Platine mit einem 2 Achsen Beschleunigungssensor(ADXL311) und einem Gyroskop(ADXR300) von Analog drauf. Jetzt würde ich gerne aus den Werten, die mir die Platine liefert eine Positionsbestimmung machen nur im Bezug auf die Platine.
Könnte mir einer helfen wie man das genau Realisiert? Oder Informationen zukommen lassen?
Also wie man richtig mit den Werten umgeht(umrechnet) und wie man evtl. einen Algorithmus dafür entwickelt?
Die Werte die man berücksichtigen muss sind:
Eigenrauschen des Sensors
Temperaturabhängigkeiten des Sensors
Kreiseldrift
Achsnichtorthogonalität
Bias(Systematische Fehler)
Empfindlichkeit
Maßstabs und Nullpunktfehler
Ich habe die Platine an eine AD Karte von National(PCI 6025€) dran und lese diese mit LabVIEW aus.
Ich wäre über jede Hilfe sehr dankbar
Datenblätter:
ADXL311
http://www.analog.com/UploadedFiles/Data_Sheets/ADXL311.pdf
Gyro
http://www.analog.com/UploadedFiles/Data_Sheets/ADXRS300.pdf </div>
Trägheitsnavigation - eg - 29.11.2006 14:58
Wahrscheinlich habe ich es schon gesagt, dass es unter Windows nicht möglich ist. Das Problem ist, wenn du die Sensoren ausliest und Windows ist mit etwas anderem beschäftigt, dann stimmt die Zeit für die Integration des Signals nicht mit der Abtastzeit, was für die Navigationsalgorithmen tödlich ist.
Ansonsten ist es sehr schwierig, so ein Algorithmus zu verstehen und noch schwieriger zu entwickeln.
Hier ein Link zur Fa, wo ich arbeite:
iMAR
Im Downloadbereich findest du einige für diech wichtige Dokumentationen.
Gruss, Eugen
Hier der grobe Überblick http://www.imar-navigation.de/download/iapg_2.pdf auf der Seite 5
Trägheitsnavigation - bastman - 29.11.2006 15:17
<div align="left">ja das hattest du schon mal gesagt gehabt, aber ich will das alles ja später unter Linux auf einem Embeddedsystem machen und nur für die Überlegungen für den Algo. reicht doch erstmal Windows? also um eine ungefähre Positionbestimmung zumachen.
ich hätte auch gedacht das es einfacher ist, den Algo zu verstehen, habe mich in letzter zeit sehr viel damit beschäftigt, war auch dafür schon mal auf der IMAR seite gewesen. aber leider habe ich auch dort nicht viel über eine Kalibriermöglichkeit gesehen. oder wie man mit den anderen Störungen umgeht und in der Literatur steht auch nicht so viel.
es gibt dort nur sehr vieles Formeln wo man langsam nicht mehr so ganz durch steigt :-)
also evtl wäre es mal gut in einem optimalen zustand anzufangen
also wenn keine störungen drauf wären.
angenommen ich schiebe die platine auf dem tisch, wie komme ich denn dann genau auf die position?
evtl bin ich nur schon etwas blind für sowas, nachdem ich mir soviel durchgelesen habe ;-)
</div>
Trägheitsnavigation - eg - 29.11.2006 15:22
Einfach mal das Signal des B-Messers abgreifen und zweifach integrieren. Dazu gibt es schon einen Thread im Forum.
Ein B-Messer ist wie eine Federwaage, wenn du die Waage bewegst, wird die Feder länger oder kürzer. Die Länge ist proportianal zur Beschleunigung. Wenn du weiist, dass die Beschleunigung z.B. 5 m/s^2 innerhalb zwei Sekunden war, kannst du davon ausgehen, dass deine Geschwindigkeit in diesen zwei Sekunden konstant war, und zwar (5m/s^2) * (2sec.) = 10 m/s . Und wenn du weisst dass du dich 2 Sekunden lang mit der konstanten Geschwindigkeit von 10 m/s bewegt hast, dann weisst du, dass du (10 m/s) * (2 sec) = 20 Meter hinterlegt hast.
Gruss, Eugen
Trägheitsnavigation - bastman - 29.11.2006 15:31
<div align="left">
ja das habe ich schon schon gemacht gehabt, also habe mir denn Offset ermittel und vom signal angezogen. aber sind wohl doch zu viele störungen drauf um vernüftige werte zubekommen.
aber mal kurz zu einer anderen sache. der beschleunigungssensor ist mit 50 Hz und das Gyro mit 40 Hz getaktet, was wäre denn dann eine sinnvolle abtastrate?
das Programm läuft ja bei mir in einer endlos schleife und holt die daten ab, wie kann man denn unter LabVIEW einen Plot der XY werte machen, also das er den letzten wert als Startwert nimmt? hoffe habe das verständlich ausgedrückt ;-) </div>
Trägheitsnavigation - eg - 29.11.2006 15:34
Dazu gibt es das Abtasttheorem, die Abtastfrequenz muss mindestens doppelt so gross sein wie die Bandbreite des Sensors.
P.S. glaube ich zumindest.
P.S.S. um die Störungen wegzukriegen musst du das Signal glätten, filtern, mitteln u.s.w.
Gruss
Trägheitsnavigation - bastman - 29.11.2006 15:38
ja das stimmt, aber zur zeit benutze ich noch eine die sehr viel größer ist als sie bandbreite, also 1kHz
oder sollte ich lieber eine kleinere wählen?
und wie man das als plot anzeigen lassen kann??
aber danke schon mal
Trägheitsnavigation - eg - 29.11.2006 15:58
' schrieb:ja das stimmt, aber zur zeit benutze ich noch eine die sehr viel größer ist als sie bandbreite, also 1kHz
oder sollte ich lieber eine kleinere wählen?
und wie man das als plot anzeigen lassen kann??
aber danke schon mal
Je grösser umso besser, solange der PC mitmacht. Mit NI Hardware habe ich gar keine Erfahrung, ich habe die nur in Katalogen gesehen.
Gruss, Eugen
Trägheitsnavigation - bastman - 29.11.2006 16:00
aber das mit dem anzeigen geht doch sicher über LabVIEW irgendwie, oder? hat doch dann nicht mit natianal zutun?
Trägheitsnavigation - eg - 29.11.2006 16:08
' schrieb:aber das mit dem anzeigen geht doch sicher über LabVIEW irgendwie, oder? hat doch dann nicht mit natianal zutun?
Es gibt ja nur "drei" Möglichkeiten die Daten in LV grafisch darzustellen:
1) Time Chart
2) Time Graph
3) XY-Plot
das passende kannst du raussuchen.