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Pick & Place - Schleife mit neuen Koordinaten - Indy - 12.11.2013 13:43
Hallo zusammen,
bräuchten dringend eure Hilfe!
Folgende Problemstellung:
Wir haben eine Pick & Place Funktion programmiert. Der Roboter nimmt das Bauteil (Bauteil 1) an einer geteachten Stelle (Pos. 11) auf und legt es an einer anderen geteachten Stelle (Pos. 12) ab. Dies funktioniert einwandfrei. (Siehe angehängtes .vi und Bild)
Nun unsere Aufgabenstellung:
Der Roboter soll nun das darüber liegende Bauteil (Bauteil 2) an die Stelle (Ablage 2) legen. Dies soll mit Hilfe von Kontrollstrukturen realisiert werden (keine sequentielle Programmierung). Diesen Ablauf soll der Roboter für alle 3 Bauteile durchführen und danach stoppen.
Achtung: Nur die Aufnahme - bzw. Ablageposition des ersten Bauteils dürfen geteacht werden.
Hätte uns hierzu jemand Lösungsansätze wie wir dem Roboter sagen können das er wieder zur Pos. 11 zurück soll, aber angenommen 5 cm in Y-Richtung nach oben verschoben? Lässt sich das Problem mit einem Schieberegister realisieren, wenn ja wie?
Vielen Dank schon mal für eure Ideen!
RE: Pick & Place - Schleife mit neuen Koordinaten - Kinx - 12.11.2013 14:48
Hallo,
prinziepell würde ich sagen ja das geht. Man kann mit deinem Vi leider nur wenig anfangen. Man kann weder sehen wie er Positionsdaten setzt bzw. wie die Positionen eingenommen werden. Ich glaube was du hier beschrieben hast reicht für die Lösung des Problems nicht aus. Die genaue Frage wird auch nicht deutlich. Bittee ergänzen, damit wir dir helfen können.
RE: Pick & Place - Schleife mit neuen Koordinaten - GerdW - 12.11.2013 17:31
Hallo Indy,
Zitat:Lässt sich das Problem mit einem Schieberegister realisieren, wenn ja wie?Das Schieberegister könnte den Offset zum "geteachten" Ablageort enthalten. Nach jeder Iteration wird der Offset entsprechend aufaddiert (in deinem Beispiel um 5cm erhöht). Dann braucht der Arm immer nur nach "Home"+"Offset" fahren...
RE: Pick & Place - Schleife mit neuen Koordinaten - Indy - 13.11.2013 11:04
(12.11.2013 14:48 )Kinx schrieb: Man kann weder sehen wie er Positionsdaten setzt bzw. wie die Positionen eingenommen werden.
Wie meinst du das? Die Anfangspositionen Pos. 11 und Pos. 12 haben wir mit dem Roboter manuell angefahren und dann eingepflegt also "geteacht". Die restlichen Positionen sollen wir anhand von Pos. 11 und Pos 12. "errechnen" bzw. aufaddieren.
(12.11.2013 17:31 )GerdW schrieb: Das Schieberegister könnte den Offset zum "geteachten" Ablageort enthalten. Nach jeder Iteration wird der Offset entsprechend aufaddiert (in deinem Beispiel um 5cm erhöht). Dann braucht der Arm immer nur nach "Home"+"Offset" fahren...
Genau nach dem suche ich! Nur weiß ich nicht wie ich das mit dem Schieberegister realisieren soll. Bei jeder Iteration soll er mir auf die Pos 11. bzw. Pos 12. 5cm in Y-Richtung dazu addieren.
Könntest du mir das anhand eines .vi darstellen? Du hast mein Problem verstanden :-)
RE: Pick & Place - Schleife mit neuen Koordinaten - GerdW - 13.11.2013 21:25
Hallo Indy,
Schieberegister nutzt man so:
[attachment=47244]
Wird in jedem Einsteigerkurs erläutert.
Bist du mal die Basiskurse auf der NI-Seite durchgegangen?