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Realisierung einer Kurvenfahrt - armut - 08.01.2015 16:25
Hallo Leute,
bin ein Anfänger und versuche mich in LabView einzuarbeiten.
Ich habe ein Projekt, welches ich optimieren soll, bräuchte aber einen kleinen Gedankenstoß.
Im Projekt geht es um einen autonomen Roboter, welches die Strecke von Punkt A nach Punkt B abfahren soll.
Das Abfahren der Strecke funktioniert folgendermaßen:
Ein Laser scannt die Umgebung nach Hindernissen ab und ermittelt somit eine Strecke. Dabei werden Koordinaten erfasst, bearbeitet und optimiert.
Diese Daten werden in Arrays gespeichert, sodass die Werte von dort aus abgerufen werden können.
Das Problem ist nun, dass der Roboter bei einer Kurve immer zuerst stehen bleibt, sich in den zu fahrenden Winkel dreht und erst dann wieder anfährt.
Ich würde dies jedoch gerne in einer flüssigen Form, sprich den Richtungswechsel wie eine Kurve abfahren, statt eine Winkeldrehung des System zu haben.
Wie könnte ich mein Vorhaben am besten Realisieren?
Freue mich über jede Antwort.
RE: Realisierung einer Kurvenfahrt - BNT - 17.01.2015 10:04
Spline-Interpolation der Eckpunkte mit der Option der jeweils äußeren Weg zu nehmen.
Die Anzahl der Stützpunkte bestimmt dann die Gleichmäßigkeit der Bewegung.
Gruß Holger
RE: Realisierung einer Kurvenfahrt - Lucki - 17.01.2015 19:48
Da kannst Du Dich noch so gut in Labview eingearbeitet haben, das nützt Dir hier überhaupt nichts. Dann kannst Du nämlich nur eine Idee in Programmcode umsetzen, aber wenn die Idee selbst fehlt, dann hilft Dir das nichts.
Wie aus Holgers Beitrag schon hervorgeht, ist eine kontinunierliche Fahrt um scharfe Ecken wegend der dann virtuell unendlich hohen Winkelgeschwindigkeit bei der Drehung und der ebenfalls hohen Querkräfte überhaupt nicht möglich.
Das erste wäre also, den Wegverlauf so umzurechen, dass der Roboter überall mit konstanter Gechwindigket fahren kann. Der Mindestradius der Kurven muß so an die vorgesehene Geschwindigkeit angepasst sein, dass einerseits keine unzulässigen Zentrifugalkräfte auftreten, vor allem aber, dass die in den Kurven auftretenden Richtungs- Änderungsgeschwindigkeiten innerhalb der Spezifikation des Roboters liegen. (das hört sich einfach an und ist graphisch auch einfach zu lösen. Rein mathematisch ist es aber durchaus anspruchsvoll)
Das zweite ist, zwei Unterprogramm zu machen: Eines für Fahrt auf einer Geraden von A nach B und eines für die Fahrt auf einer Kreisbahn mit Radius R um den Winkel Alpha.
Zur Ausführung brauchte man dann noch ein Batch-Programm, auf dem die Steckenabschnitts-Parameter für die gesamte Fahrt gestapelt sind und von wo aus die Fart sukzessive abgearbeitet wird.
RE: Realisierung einer Kurvenfahrt - BNT - 18.01.2015 09:58
Kennt ihr noch das Papierrennspiel?
Auf einem karierten Blattpapier wird eine unregelmäßige Rennbahn mit vielen Kurven gezeichnet. Die Einzelbewegung wird als Vektor aufgefasst. Die Teilnehmer starten mit einem Gitterpunkt Vorschub. Die Trägheit bzw. limitierte Beschleunigung kommt ins Spiel, in dem der nachfolgende Zug, den vorherigen Vektor nur um einen Gitterpunkt in alle Richtungen variieren darf. Die Vektoren müssen immer innerhalb der Bahn liegen. Wer als erster das Ziel erreicht hat gewonnen.
Das haben wir gern in langweiligen Schulstunden gespielt.
Gruß Holger