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Regelung invertiertes Pendel - Hansi - 06.04.2010 11:17
Hallo zusammen,
im Rahmen meiner Studienarbeit programmiere ich mit labVIEW (Version 8,6) und dem Addon Control Design & Simulation Toolkit ein Überkopfpendel.
Dabei geht es darum, einen Stab so auszubalancieren, dass dieser nicht umfällt. Das ganze wird über einen Servo-motor, der einen Schlitten auf einer Linearachse bewegt realisiert.
Um die Position des Schlitten und die Auslenkung des Stabs zu messen, benutzte ich 2 Sensoren, die mir jeweils ein analoges Spannungssignal ausgeben, welche ich über einen BNC-Block (2110) einlese. Die Datenerfassung funktioniert, wollte das nur der Vollständigkeit halber hier anbringen
Nun zu meinem eigentlichen Problem.
Per Example-Finder habe ich das VI "Linear inverted Pendulum Simulation" gefunden, welches die Regelstrecke für das Pendel beinhaltet.
Da ich leider nicht viel Erfahrung mit LabVIEW habe, bin ich unschlüssig wie ich meine gemessenen Werte für Position & Winkel so in das Vi einbringen kann, dass dieses mir die entsprechenden Geschwindigkeit berechnet, um das Pendel auszubalancieren.
Mein Ansatz war folgender :
Ich hab das Datenkabel von dem "Linear Plant Model" ,welches den Winkel und die Position rückführt entfernt und stattdessen 2 Subvi´s eingebracht, die genau diese messen.
[attachment=25576]
Obwohl der Winkel und die Position richtig gemessen werden, funktioniert die Regelungsschleife nach diesen Änderungen nichtmehr und ich hab keine Ahnung warum das so ist.
Ich hoffe ich hab das Problem ausreichend beschrieben und dass Ihr mir dabei weiterhelfen könnt.
Bin für jeden Rat dankbar
[attachment=25576]
Regelung invertiertes Pendel - Y-P - 08.04.2010 08:12
Ich glaube, das ist eher ein Regelproblem und kein LabVIEW-Problem. Leider kann ich dazu nichts sagen.
Da kann Dir aber bestimmt jemand weiterhelfen, der mit Regelungstechnik zu tun hat.
Gruß Markus