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Delay in Transferfunction funktioniert nicht (Control Design & Simulation Module) - gimili - 15.02.2010 15:55
Facts:
Es geht um die Steuerung und Regelung eines Roboters, die sich nach dem Kraftwert aus einem Kraft-Momenten-Sensor ergibt.
Ich verwende LabVIEW 8.6.1 und das Control Design & Simulation Module (in englischer Sprache)
Angehängt ist sowohl das .vi als auch die Datei die im Block "Read From Measurement File" eingelesen wird (test1.lvm). Die Daten aus der .lvm-Datei sind echte aufgezeichnete Daten an einem Kraft-Momenten-Sensor.
Für diese Frage ist der untere Teil des .vi und der grüne Graph ersteinmal uninteressant. Wichtig ist der Unterschied zwischen dem blauen "Kraft"-Verlauf und dem roten "Roboter-Strecke 2"-Verlauf:
Mein Problem:
Wie man am Graphen erkennen kann, ist es egal, wie groß ich im Block "Roboter-Strecke 2" das Delay erhöhe, das Signal wird nicht verzögert. Verstärkung mit konstanten Faktoren funktioniert jedoch hingegen.
Kann es etwas damit zu tun haben, dass der Graph auch keine Zeiten anzeigt (er zeigt überall 00:00 an). Und falls es daran liegt, wie kann ich das widerum ändern?
Ich würde mich sehr freuen, wenn ihr mir helfen könnt!