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Problem mit Regler und SubVI - hotwheelz - 26.03.2009 12:47
Hallo LabVIEWer,
ich hab ein für mich zur Zeit unlösbares Problem. Ich brauche für mein Programm einen funktionierenden PID-Regler. Dieser soll ein Spannungssignal auf 0 regeln indem er den dutycycle für meine PWM berechnet. Bei den Beispielen hab ich bis jetzt nix richtig passendes gefunden, im Simulation Toolkit werd ich auch nicht so fündig. Dort steht nur immer was mit irgendwelchen equations usw.
Gefunden hab ich mittlerweile einen komplettes Beispiel-VI, wo man die Sollgröße verstellen kann und so die Antwort des Reglers bei unterschiedlichen Stellgliedern anschauen kann. Den würd ich mir vllt. zu eigen machen wollen, allerdings bekomme ich den nicht so hingebaut das er für mich verwendbar ist.
Könnte mir da jemand vllt. bitte einen Tipp geben wie ich da verfahren muss?
Vielen Dank im Vorraus,
Steffen
Problem mit Regler und SubVI - hotwheelz - 27.03.2009 14:13
Kann mir niemand einen Tipp geben wie man sowas gestaltet oder geht es nicht so wie ich mir das denke?
Zur Zeit "regle" ich die Spannung nur proportional, aber das ist nicht Sinn und Zweck der Sache.
Für Anregungen bin ich sehr offen!
Viele Grüße
St.
Problem mit Regler und SubVI - hotwheelz - 27.03.2009 16:21
Mmh, leider kann man seine Beiträge nur ne bestimmte Zeit editieren.-_-
Ich präzisiere meine Fragen mal etwas, ich glaub bis jetzt war es zu allgemein.
Also was ich tun muss: mind. zwei Spannungen messen wobei eine ein Signal eines Drehgebers ist und die andere mein Signal vom Sensor für die Spur.
Bei dem einen Signal muss ich sozusagen die Frequenz ermitteln um die Fahrgeschwindigkeit zu errechnen (ich glaub das hab ich schon).
Die andere Spannung muss ich über die Lenkung (PWM-Signal) zu Null regeln, wobei Null ja dann der Sollwert fr den Regler ist.
Im vorher geposteten PID-Regler wird aber auch nur ein Wert in Beziehung zum Sollwert berechnet, das bringt mir ja so nix. Ich muss ja sozusagen: Spannung messen, vom Sollwert abziehen, P,I und D-Anteil berechnen, daraus mein Tastverhältnis in Abhängigkeit der Geschwindigkeit berechnen. Die Regelstrecke bzw- Übertragungsfunktion bewirkt dann eine Spannungsänderung die ich wiederum messe und das nächste Tastverhältnis bestimme.
Liege ich da richtig? Wie stell ich das günstigstenfalls an?
Ich muss sicherlich ein Schieberegister erstellen um die vorherigen Werte abzufragen?
Aus Büchern hab ich verschiedene Übertragungsfunktionen für das Gesamtsystem, mit verschiedenen Parametern für Fahrzeug und Regler. Was kann man mit solchen Daten anfangen?
Ich weiß, das sind wahrscheinlich völlig blöde Fragen. Aber lieber 5 Min. ein Idiot sein und fragen als nicht fragen und einer bleiben.
viele Grüße
Steffen
Achso, unten mein bisheriges Programm. Sicher noch weit vom Ideal entfernt.
Problem mit Regler und SubVI - kpa - 27.03.2009 18:34
' schrieb:Ich muss ja sozusagen: Spannung messen, vom Sollwert abziehen, P,I und D-Anteil berechnen, daraus mein Tastverhältnis in Abhängigkeit der Geschwindigkeit berechnen. Die Regelstrecke bzw- Übertragungsfunktion bewirkt dann eine Spannungsänderung die ich wiederum messe und das nächste Tastverhältnis bestimme.
Hallo hotwheelz,
Du liegst genau richtig -- mit dem was Du geschrieben hast -- jetzt musst Du das noch in ein Programm umsetzen.
Die Übertragungsfunktion deines Systems (Regelstrecke) brauchst Du um die Regelparameter zu berechnen. Wenn Du die Parameter schon weißt fällt das weg.
Welchen Regler Du brauchst hängt von der Strecke ab. Vielleicht brauchst Du gar keinen PID-, sondern einem I-, PI- oder PD-Regler.
Wenn Du den Regler selber programmierst weißt Du wie er funktioniert (das ist nicht so schwer), wenn Du ihn hier kopierst ist er auch in 20 Jahren noch ein Buch mit sieben Siegeln für Dich.
Wenn Du über die Arbeit referieren musst -- programmiere ihn selber.
Das ist keine gern gehörte Antwort -- aber stimmt.
Wenn Du nicht weiter weißt frag. Hilfe bekommst Du hier auf jeden Fall.
Grüße
kpa
Problem mit Regler und SubVI - hotwheelz - 30.03.2009 09:52
Hallo,
ich danke dir für das Mutmachen. Das ich das selbst programmieren muss ist mir jetzt auch schon klar. Zumal ich mit den komischen "Reglerdesign und Simulation"-Toolkit Dingern nicht zurecht komme.
Ich hab mir jetzt folgendes überlegt. Damit ich Sollwert und Stellgröße in der gleichen "Dimension" hab, berechne ich aus Fahrgeschwindigkeit und Spannung ne Stellzeit für meinen Dutycycle. Das dann als Eingangsgröße genommen, Sollwert wäre die Stellzeit für die Neutralstellung. Dann halt über einen PID-Regler die Stellgröße errechnen. Wäre das regelungstechnisch ordentlich oder mach ich da Murks?
Wie müsste ich das Ganze timen, kann man für den Regler dann auch das Schieberegister verwenden?
Danke fürs Durchlesen und Grüße aus der Hauptstadt
Steffen