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@Ludwig
Du bist mathematisch ja ziemlich bewandert würde ich mal sagen.
Vielleicht hilft Dir der Beitrag bei Wikipedia zur Jacobi-Matrix um herrauszufinden ob die akademische Bedeutung >0 ist. (schöne Formulierung)
' schrieb:Mache doch einfach mal, unter Verwendung des geposteten SubVI, ein lauffähiges Proramm mit Beispieldaten, poste das und schreibe dazu, wie lange es bei Dir braucht. Dann könnten andere es mit LV2009 laufen lassen und die Zeit vergleichen. Ich prophezeie eine positive Überraschung.
Das von mir im ersten Post angehängte SubVI ist doch lauffähig. Die Daten, die ich dort für y_d, beta und DH eingespeichert hab, sind realistische Daten für eine relativ kurze Bahn des Roboters.
Das komplette Programm, in welchem das SubVI eingebunden ist, möchte ich aus diversen Gründen eher ungern posten. (Es ist meine Bachelorarbeit, das Programm ist sehr groß und die Blockdiagramme weitestgehend noch unkommentiert und daher vermutlich nicht leicht nachvollziehbar)
Aber als Vergleichswert: mein Rechner rechnet an dem geposteten SubVI ca 94 Sekunden. (Hab dafür extra ne Ausgabe "Schleifenzeit" reingebastelt)
Kann mir kaum vorstellen, dass andere LV Versionen da bedeutend schneller sind, da das die Zeit ist, die der Matlab-Skriptknoten zum rechnen braucht und dies eigtl. nur von der Leistung des Rechners abhängig sein dürfte.
20.08.2010, 09:45 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 20.08.2010 12:46 von Lucki.)
@Andreas
Danke, aber ausgerechnent bei Matrixen habe ich eine mathematische Nullstelle. Und so habe ich auch nur begrenztes Verständnis dafür, daß man bei MatLab, was ja Matrixen-Labor oder so ähnlich heißt, die Matrix gewissermassen in das Zentrum der gesamten Mathematik rückt. Die Bedeutung der Allianz von Matlab und Labview besteht doch nur darin, daß vorhandener Matlab-Code in Labview genutzt werden kann, und daß diejenigen, die ursprünglich mit MatLab gearbeitet haben, ihre erworbenen Fertigkeiten weiterhin auch innerhalb von Labview nutzen können. Also eine Übergangshilfe beim Einstieg in LabVIEW. Es gibt aber überhaupt keinen überzeugenden Grund, wenn man einigermassen Labview beherrscht, sich außerdem in MatLab einzuarbeiten. (Das ist meine Meinung, kein Tatsachenbericht)
"mein Rechner rechnet an dem geposteten SubVI ca 94 Sekunden. (Hab dafür extra ne Ausgabe "Schleifenzeit" reingebastelt) Kann mir kaum vorstellen, dass andere LV Versionen da bedeutend schneller sind, da das die Zeit ist, die der Matlab-Skriptknoten zum rechnen braucht"
In den 94s steckt jede Menge Zeit, die mit der Kommunikation zwischen LV und MatLab vertrödelt wird. Die könntest du dir sparen. Und LabVIEW kann ja glücklicherweise auch mit Matrizen (aka 2D-Arrays) rechnen...
@Fiinrod
Ich hab leider keinen blassen Dunst von Matlab. Ich denke "man" sollte das Matlabscript verstehen, um das dann in LabVIEW zu erstellen.
Wenn ich mir das Script anschaue, sieht das für mich nicht nach unlösbarer Mathematik aus. cross() z.B. scheint das Kreuzprodukt zu berechnen, daß kann LabVIEW auch.
Ich würde das jedenfalls als Fleißaufgabe betrachten und das in LV probieren.
' schrieb:... ausgerechnent bei Matrixen habe ich eine mathematischen Nullstelle.
Die Frage ist doch, ob man mit einer Matrix nur Werte berechnet oder die Matrix erstmal bestimmen muss. Ersteres ist sicherlich ohne weiteres in LV und Matlab lösbar, zweiteres halte ich in LV für schwieriger, da ich z.B. nicht wüsste, wie ich z.B. in einem Array verschiedene Elemente besetzen, andere aber mit Unbekannten belegen kann. Das ist m.E. der Grund, dass in dem m-Skript die Symbolic-Toolbox genutzt wird, die genau diese Funktionalität bereitstellt und man eben auch Matlab nutzt, dass die entsprechenden Matrizenoperationen auch symbolisch unterstützt. Daher wäre ich bei der Aussage, dass es sich hier um eine Fleißaufgabe handelt, vorsichtig.
Matlab ist meines Wissens übrigens dafür optimiert, spärlich besetzte Matrizen (also alles, wo viele Einträge null sind) schnell auszurechnen. Ein weiterer großer Vorteil liegt auch in der ganzen Simulink-Anbindung (ja, NI hat das jetzt auch neu...), um die Abgrenzung zu LV mal hinzubekommen...
' schrieb:Das von mir im ersten Post angehängte SubVI ist doch lauffähig.
Tja, es scheint so, als ob niemand außer Dir LV + Matlab auf seinem Comp hat. In 2 Wochen wäre mein Freund wieder da, bei ihm wäre das möglich, aber das ist hier ja eine unendlich lange Zeit.
Wie funktioniert das eigentlich: muß Matlab auf dem gleichen PC echt installiert sein, und wird auf das Programm von Labview aus zugegriffen, oder muß man LV gegenüber mit irgendeiner Eingabe nur nachweisen, daß man eine MatLab-Lizenz hat?
20.08.2010, 13:09 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 20.08.2010 13:16 von dimitri84.)
' schrieb:Wie funktioniert das eigentlich: muß Matlab auf dem gleichen PC echt installiert sein, und wird auf das Programm von Labview aus zugegriffen, oder muß man LV gegenüber mit irgendeiner Eingabe nur nachweisen, daß man eine MatLab-Lizenz hat?
Ersteres natürlich. MATLAB rechnet ... und einem stehen sämtliche Toolboxen von MATLAB zur Verfügung.
Im Grunde kommen nur Pool Rechner von Uni/FH in Frage - Wer sich zur kommerziellen Softwareentwicklung beides anschaffen kann, dem geht's echt gut. MATLAB allein kostet wohl nur 2k€ - pro Toolbox kommen dann 1-12k€ dazu, wobei diese teilweise auf einander aufbauen. Und es gibt ein riesen Haufen davon - http://www.mathworks.de/store/priceListLink.do
„Sag nicht alles, was du weißt, aber wisse immer, was du sagst.“ (Matthias Claudius)
' schrieb:Tja, es scheint so, als ob niemand außer Dir LV + Matlab auf seinem Comp hat.
Exakt daran scheitert meine Mithilfe.
' schrieb:Wie funktioniert das eigentlich: muß Matlab auf dem gleichen PC echt installiert sein, und wird auf das Programm von Labview aus zugegriffen, oder muß man LV gegenüber mit irgendeiner Eingabe nur nachweisen, daß man eine MatLab-Lizenz hat?
Bei mir meckert LV das es den Server-Dingensbumsen (habs gelesen und vergessen) nicht starten kann... muss wohl Matlab installiert sein. Die Lizenz an sich kann ja nicht rechnen.
Gruß SeBa
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20.08.2010, 13:20 (Dieser Beitrag wurde zuletzt bearbeitet: 20.08.2010 13:22 von kaiman.)
Soweit ich weiß, muss Matlab als Lizenz auf dem selben Rechner wie LV installiert sein.
Ein Freund von mir hat das Problem umgangen, indem er aus dem m-skript eine dll erzeugt hat und diese in LV eingebunden hat. So konnte er auch die benötigten Tools nutzen.
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extrem hohe Rechenzeit in Matlab-Skriptknoten
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