Zeitliche Verschiebung von Daten

Hi,
da bin ich wieder.
So, ich habe jetzt mal mein Testprogramm angefügt und die soweit dazugehörigen Bilder.

Die Aufgabe die ich habe ist, dass ich einen bzw. mehrere Elektrozylinder steuern und regeln soll. Also eine bestimmte Position anfahren oder mit einer vorgegeben Geschwindigkeit fahren oder mit einer bestimmten Kraft drücken, bzw. ziehen. Die momentanen Probleme liegen halt bei der Geschwindigkeitsbestimmung. Die Position nehme ich über ein Potentiometer auf.

Zum Programm: Ich rufe in dem PWMTESTtool mein Unterprogramm Geschwindigkeitsberechnung auf, lasse dort einen Wegpunkt samplen und verarbeite diesen dann weiter. Da ich ein recht hohes Rauschen (kommt vom Netzteil) auf der Leitung habe habe ich einen Tiefpass eingebaut. Danach werden die Spanungswerte auf einen von mir bestimmten Nullpunkt umgerechnet und mit einem Faktor multiplziert, der dem Verhältnis von Gesamtwegstrecke zu Spannungswerten entspricht. Durch den Mittelwert aller Samples komm ich zu einem Absolutwert, der wiederrum mit der verstrichenen Zeit zu einer Geschwindigkeit umgesetzt wird.
Nur leider schwankt diese Geschwindigkeit nicht nur wegen des (immernoch vorhanden) Rauschen bei f=0Hz sondern halt auch weil die Zeit scheinbar um einen Takt verschoben ist. Das raff ich halt nicht. siehe nachfolgendes Bild:
   
Spalte 1: Postionsdifferenz
Spalte 2: Zeitdifferenz
Spalte 3: resultierende Geschwindigkeit
Die maximale Geschwindigkeit des Zylinders liegt bei ca. 6-7mm/s.
In meinem (hochgeladenen) Programm hab ich nun über eine zweite Feedback-Node die Zeit um einen Takt verschoben. Funktioniert zwar aber ich hatte eigentlich nicht vor mein Programm durch "hinpfuschen" zum korrekten Arbeiten zu übereden.

Den Vorschlag von Mechatronik-Ingenieur mit dem vorhandenen Zeitstempel konnte ich nicht umsetzen. Ich bin noch nicht sooo geübt mit den Feinheiten von LV. Deshalb weiss ich nicht ob das bei mir überhaupt möglich ist.

Wenn noch weitere Fragen da sein sollten zum Verständnis meiner "Arbeit" oder noch besser VERBESSERUNGEN, dann nur raus damit.

Gruß,
LuCas


   
   

VIs in LV 10-Format

  PWMTESTtool.vi (Größe: 48,83 KB / Downloads: 223)


  Sub_Geschwindigkeit_Pos_Kraft_Select_Test.vi (Größe: 42,14 KB / Downloads: 206)


  FilternTP_Frequenzbereich.vi (Größe: 39,3 KB / Downloads: 218)


  FrequenzTiefpass.vi (Größe: 21,86 KB / Downloads: 216)