Motorregelung

Was mir bei flüchtiger Betrachtung zu dem was GerdW schon bemerkt hat noch auffällt:
Die hast in der PortKonfig Termend (x0A) konfiguriert, benutzt es aber nicht. Die Wartezeiten und "Bytes on Board", es würde alles überflüssig.
Beim Senden schließt Du einen String aber nicht mit x0A ab, sondern mit x0D. Was denn nun? Wenn der Controller x0D als Abschlußzeichen braucht, dann wird er seinerseit auch die Strings mit diesem Abschlußzeichen senden.
Also: Mache Dich schlau, welches Abschlußzeichen (x0D oder x0A) der Controller sendet und nutze es zur Daten-Steuerung!
Warten auf soundsoviel Bytes, Warten eine bestimmte Zeit vor Empfang und dann Bestimmen das Anzahl bytes im Buffer - das ist alles Shit im Vergleich zur Datensteuerung mit einem Abschlußzeichen. Das ist ein Notbehelf für den Fall, daß der Controller seine Strings ohne Abschlußzeichen sendet.