Crio mit CAN modul

also ich hab das Format 1D Array of U32 genommen, weil man das - wie du schon richtig festgestellt hast - besser in einen FIFO schieben kann. Das Format ist in der Hilfe für das cRIO Modul beschrieben, ich glaub man kommt auch über die Hilfe von der CAN Read Property hin.

Filtern kannst du dann entweder auf dem RT-Controller oder halt im FPGA. Ich hab mich damals dafür entschieden auf dem FPGA zu filtern, weil das sehr schnell geht. Allerdings wird der Algorithmus mit zunehmender Anzahl zu filternder IDs auch immer langsamer, so dass man das irgendwie begrenzen muss, damit man kein Telegramm verpasst. Das Problem ist dabei im Prinzip folgendes: man muss beim Eintreffen einers Telegrammes sicherstellen, dass alle Filter durchgeprüft wurden, bevor das nächste Telegramm reinkommt. Wenn man das nicht schafft verpasst man entweder Telegramme oder - je nach Programmierung - es läuft einem irgendwann ein FIFO über. Ich hab mich damals dazu entschieden eine Vor-Filterung auf dem FPGA zu machen mit max. 10 Filter-Kriterien, die entweder eine Nachricht durchlassen oder ausschließen, und eine Nach-Verarbeitung auf dem RT.

Prinzipiell hab ich das so aufgebaut: ich lese permanent mit CAN READ (in dem Format U32 Array) und wenn ein Telegramm reinkommt schieb ich das über einen lokalen FIFO auf dem FPGA zum Filter-Algo. Der Filter-Algo prüft anhand des Identifiers oder einer Bit-Maske ob das Telegramm durchgelassen wird oder nicht. Die Telegramme die durchgelassen werden, schicke ich an einen DMA-FIFO, der wiederum vom RT-VI ausgelesen wird. Im RT-VI wird dann die Nachverarbeitung gestartet, sprich die einzelen Values aus den 8 Daten-Bytes rausgepflückt, etc ...

GL&HF!
CB