Komplexes Programm - Fehlerbehandlung

Guten Morgen miteinander,

ich arbeite derzeit an einer relativ komplexen Messanwendung, an der auch Mehrere verschiedene Geräte über GPIB, RS232 und TCP/IP angesteuert werden.
Jetzt ist mein Programmcode mittlerweile schon relativ komplex geworden, aber ich habe noch immer keine für mich zufriedenstellende Lösung für die Fehlerbehandlung gefunden.
Das Problem ist, das es sich ja um eine Laufzeitkritische Anwendung handelt.
Ich habe mir überlegt, über die Fehlerleitung Fehler zu generieren und mit einer fortlaufenden Nummer zu versehen.
Sobald ein Fehler auftritt einfach alles beenden und sauber herunterfahren.
Ich finde irgendwie im Netz kein Ordentliches Beispiel zur Fehlerbehandlung in komplexen Programmen.

Könnte mir jemand ein Beispiel posten, wie ich das effizient machen könnte?

Vielen Dank im Voraus.

Viele Grüße

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