Sew Frequenzumrichter mdx61b mit can ansprechen

CAN-Telegramm erstellen und versenden
Moin,

Wir würden gern ein CAN-Telegramm erstellen und versenden um einen Motor zu steuern. Nun ist die Frage wie dieses Telegramm aussehen muss. Wir verwenden einen 11bit Identifier und würden gerne über einen RPDO oder SDO (was ist besser geeignet?) ein Telegramm mit dem Datenfeld 8000 hex bis 7FFF hex versenden, die 8 bzw 7 gibt an dieser Stelle nur die Drehrichtung als Vorzeichen an (links oder rechts drehend). Nun würden wir gerne wissen, wie das Telegramm sich zusammensetzt, also wo ich letztlich was eintragen müsste. Vorallem ist uns nicht klar, wie man das Sicherungsfeld, Kontrollfeld und Endfeld belegen muss. Und was genau der Identifier aussagt und wie dieser auszusehen hat.
Die Umrechnung der Hex-Werte in binärcode gestaltet sich ja relativ einfach, jedoch müssten wir halt wissen wie der Rest vor und hinter dem Datenfeld aussehen muss.
Für eure Hilfe schonmal danke im vorraus.

Beste Grüße
BIX