Hardware bzw. Sollwertvorgabe

Hallo an alle, bin neu hier.

Ich verwende ein HP Compaq nx6325 (WinXP-32)-Rechner mit DAQCard-6036e und CB-68LP um einen Hydraulikzylinder anzusteuern und zwar soll der Zylinder Millimeter-Hübe (Sinus) mit Frequenzen von 1...30 Hz fahren. LabVIEW verwende ich rein zum Regeln über ein PID-Regler. Ich lasse mir die Signale extern über Oszi anzeigen, schreibe und lese auch nirgends weiter, damit die Ausführungsgeschwindigkeit nicht beeinflüsst wird. Meinen IST-Wert bekomme ich vom Positionsmesser am Zylinder, STELL-Wert vom PID-Regler und SOLL-Wert erzeuge ich mit einer Express-VI.Signal_erzeugen. Da es bei mir allgemein nur um einen Wert, also ein Sample geht, lese ich überall 1 Sample on Demand und erzeuge ebenfalls ein Sinus mit nur 1 Sample im ExpressVI.

Nun zur Problemstellung, bis 12 Hz funktioniert die Regelung sauber, ab 12 Hz wird die Amplitude nicht mehr erreicht und steigend bis 30 Hz verliert immer an Hub. Liegt das an meiner Hardware oder an PID-Gains? Die PID-Gains kann ich nur über Probieren an der Anlage einstellen (kommt schnell in Überschwingung). Ich habe es ebenfalls probiert über eine Sprungantwort mit Hilfe von Faustregeln zu berechnen, also PID-Gains, kommen aber unrealistische Werte für Kp (7...20) und für Ti ungefähr 0,002s. Ab Kp=1, kommt Zylinder bereits außer Tritt.

Der Hydraulikzylinder hat die nötige Kraft dafür, das weiß ich von der SPS-Steuerung, denn 30 Hz hat der bereits gemacht, jedoch mit starker Messabweichung.

Ich danke für jede Art von Hilfe.

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