Kontrollierte Erhöhung des Drehmoments eines Servomotors

Hallo zusammen,

ich steuere aktuell einen Bosch Servomotor über LabVIEW an.

Sobald der der Motor in eine Richtung bewegt wird, soll ein entgegengesetztes Drehmoment am Motor als Widerstand angelegt werden.
Das funktioniert auch schon sehr gut, aber das Drehmoment springt bei einem Richtungswechsel oder beim Bewegungsstart immer abrupt auf den Sollwert.

Gibt es hierfür in einer Timedschleife eine Möglichkeit, dass das Drehmoment langsam mit einer gewissen Steigung ansteigt?
Wahrscheinlich ist die Lösung ganz einfach, aber ich komme einfach nicht drauf...

Also ich habe eine Drehmoment-Istwert und einen Drehmoment-Sollwert. Diese sollen sich bei einer schlagartigen Änderung des Sollwertes nur mit einer maximalen Steigung zueinander annähern.

Vielen Dank für die Hilfe

Grüße

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