Ausführen zu bestimmer Zeit

Hi,

ich möchte zu einer ganz bestimmten Zeit (Zeitstempel) etwas ausführen, aber so dass er vorab nicht extra Ressourcen verschwendet, gibt es sowas?

Konkret:

Ich habe mehre Schleifen, welche miteinander verbunden sind (also eine Schleife, die ein paar andere steuert die wiederum eine andere Schleife steuern).
Diese Schleifen haben unterschiedliche Ausführungszeiten, auch je nachdem in welchem Zustand sie gerade sind (State-Maschine).

Die Aufgabe ist nun, dass die "Masterschleife" der "Slaveschleife" einen Auftrag über gibt (mittels Highspeedstrem), welcher zu einer gewissen Zeit gestartet werden soll.

Was man machen könnte wäre ja:
1. Von der Hauptschleife einen Wert für eine "Warten [ms]" Funktion an die "Slaveschleife" ausgeben.
Problem sehe ich hier, dass die "Slaveschleife" evtl. erst verzögert gestartet wird, weil die anderen Schliefen gerade ausgeführt werden (und x Millisekunden zum beenden Ihrer Ausführung noch brauchen), so dass der "Warten [ms]" falsch ist.

2. Einen Zeitstempel an die Slaveschleife übergeben und diese in einem While-loop laufen lassen bis die aktuelle Zeit, dem übergebenen Wert entspricht, dies bedeutet aber auch dass hier sinnlos Resourcen gebunden sind, die zur Auführung der anderen Schleifen genutzt werden könnten....

Von daher gibt es eine Funktion, welche zu einer bestimmten Zeit einen Aktion starten kann?
(Die gibt es doch bestimmt :-))

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