Orientierung eines Objektes in 3D

Ich habe zwar (noch) keine Antwort auf die Problemstellung, aber ich glaube zumindest die Frage verstanden zu haben!

Es geht darum, zwei Bilder mit gleichem/ähnlichem Objekt aneinander auszurichten. Das Objekt hat eine bekannte Form aber unbekannte Ausrichtung, sprich Drehwinkel in der Ebene. Ziel ist es nun in beiden Bildern die Lage des Objektes anhand von drei Stützpunkten festzustellen und eines der Bilder entsprechend zu drehen um es mit dem anderen Bild überlagern zu können.

Edit: Ich habe mal zur Veranschaulichung zwei simple Beispielbilder erstellt, wobei die roten Punkte die Stützpunkte sein könnten anhand derer man die Drehwinkeldifferenz zwischen den Bildern bestimmen könnte. Hier sind es 180° Drehlage und einige Pixel in x- und y-Richtung.