Optimierungstipps für mein Host-VI

Der eine oder andere, der schon mal ein VI von mir gesehen hat, wird sicher die Hände über dem Kopf zusammeschlagen.
Führ die Fahrt eines riemengetriebenen Linearschlittens hab ich, zumindest für mich, ein relativ brauchbares Resultat erreicht.
Arbeite mit einer CompactRIO 9073 & den Modulen 9401, 9263 - falls diese Info notwendig ist.
Natürlich mit einem Problem:
Der Schlitten läuft in der wichtigen Phase nicht ruckfrei.
Sofern ich aus dem Rahmen alles für die Fahrt "unnötige" (sprich Verlaufsdiagramm, Speicherung usw) entferne läuft das ganze. Natürlich kann ich auf diese Inhalte nicht verzichten.
Natürlich hab ich schon von Optimierungsregeln gehört und gelesen, kann sie aber oftmals entweder nicht nicht interpretieren oder nicht weiter auf mein Programm anwenden.
Explizit geht es in meinem Pogramm um den Case "Rampenfahrt" und dort um den 9. und damit letzten Rahmen.
Wäre super, wenn jemand reingucken und den einen oder anderen Tipp geben könnte, wär wirklich wichtig für mich.
Zu erkennen ist, dass die SOLL-Position, welche im Sub-VI errechnet wird "unrund" berechnet wird.
Wessen ich mir bewusst bin ist, die extrem hohe Verwendung von lok. Variablen im Sub-VI was Raceconditions nach sich zieht und hier sicher ein Problem darstellt, weiß aber so recht nicht, dies zu umgehen.
In den Rahmen davor klappt aber auch alles ruckfrei, deswegen ist mir nicht ganz klar, was falsch oder suboptimal ist.

Vielen Dank im Vorraus
JAN

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