"Schleifenübergreifende" PID Regelung

Hab mirs mal kurz angesehen. Es wird nur alle 1 sec gesampled. Demgegenüber ist die Regelstrecke vermutlich sehr schnell, d.h bei Änderung der Motordrehzahl reagiert die Durchflußgeschwindigeit quasi sofort. Die Übergangsfunktion der Reglstrecke hätte dann bis zum nächsten Abtastpunkt ihren stationären Zustand bereits erreicht. Das ist ungewöhnlich, ich blicke da im Moment nicht durch, wie man eine Regelung mit einer so niedrigen Abtastrate im Verhätnis zur Reaktionszeit des Systems überhaupt noch machen kann.
Der PID-Regler scheint einen Fehler zu enthalten: Bei der Berechnung des I-Anteil muß dt als Faktor mit eingehen (so wie bei beim D-Anteil das dt als Quotient). Das scheint vergessen worden zu sein.
Die Verzögerung von 10 ms im Regeler kann ich auch nicht nachvollziehen, das Updating solte doch so schnell wir möglich geschehen.

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