"Schleifenübergreifende" PID Regelung

' schrieb:Der PID-Regler scheint einen Fehler zu enthalten: Bei der Berechnung des I-Anteil muß dt als Faktor mit eingehen (so wie bei beim D-Anteil das dt als Quotient). Das scheint vergessen worden zu sein.
Die Verzögerung von 10 ms im Regeler kann ich auch nicht nachvollziehen, das Updating solte doch so schnell wir möglich geschehen.

Das ist ja eigentlich damit gelöst oder (also den dt Faktor meine ich):

err = sp-pv;
errsum = err + errsum;
prop = p*err;
integ = i*errsum;
deriv = d*((err-olderr)/(newtime-oldtime));

laut http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik glaube ich zumindest...

lg
ug


LV 2009