3D Objekt drehen

Hallo

Zurzeit verweile ich an meiner Diplomarbeit, mit Betonung auf verweile...

Folgendes Problem befasst mich derzeit:
Ich habe ein rechteckiges Objekt, das ich in x,y,z-Richtung bewegen will. Das habe ich so gelöst, dass sich der Vektor um den gewünschten Betrag in die jeweilige Richtung verschiebt. Nun möchte ich das Objekt in der x,y-Fläche um sich selbt verdrehen können. Siehe Bild.

Kann mir jemand helfen?

Besten Dank im Voraus.
Gruss Joekuli

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Hallo,

eine Drehung in der x.y-Fläche ist eine Drehung umd die Z-Achse:

x' = x*cos q - y*sin q
y' = x*sin q + y*cos q
z' = z

Rz (q) =

( cos q sin q 0 0)
(-sin q cos q 0 0)
( 0 0 1 0)
( 0 0 0 1)


Gruß

VDB