PID-Regler einstellen

Hallo,

ich bin neu hier und möchte mich euch alle erst einmal begrüßen!!

Wie ihr schon im Thementitel gelesen habt möchte ich einen PID-Regler zur Schrittmotoregelung verwenden.

Allgemein zum Messvorgang:
Ich habe einen Industrieroboter der an seinem Arm einen Kraftsensor hat und an diesem ist ein Schrittmotor befestigt. Ich möchte an einer 3D Kontur mit einem Werstück entlangfahren, dabei soll ein gewisser Andruck herschen. Der Andruck soll nur mittels des Schrittmotor erfolgen.(Eine Schrittmotorsteuerung habe ich, dieser möchte ich einen Start und Stopbefehl und die Richtung in der der Motor sich drehen soll übergeben.)
Das Einlesen der Kraft vom Sensor funktioniert schon mit LabVIEW.

Den Sollwert möchte ich wie folgt ermitteln:
Fahrt des Roboters im Raum an der 3-D Kontur, berührt diese jedoch nicht. Somit kann ich die wirkende Kräfte die durch die Lageänderung auftreten erfassen. Zu dieser Kraft möchte ich nun meinen Andruck addieren. Das soll dann meine Sollgröße werden. Das funktioniert auch schon soweit.

Nun möchte ich einen PID Regler verwenden um die Regelung zu realisieren(LabVIEW PID Control Toolkit). Wie stelle ich diesen ein? (Parameter)
Kann ich eine Sprungantwort auf den Schrittmotor geben?
Wie mache ich das am geschicktesten?

Verwende ein Windows XP und LabVIEW 8.2.

Gruß Elvis