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Geschwindigkeit steigt/sinkt proportional zum Wert
Tach...
Das hat nichts mit einem Vergleichs-VI oder so zu tun sondern einfach mit Deiner Regelstrecke... Wenn die Stellgröße eine Geschwindigkeit vorgibt (z.B. die Spannung bei einem DC-Motor), dann wird dein Regler bei sinkender Stellgröße auch eine entsprechende sinkende Geschwindigkeit erzeugen... Bei einem Piezo-Stack ist der Weg der Spannung Proportional, hier würde die Stellgröße also entsprechend eine Wegänderung erzwingen. Jetzt kommt es noch darauf an, was Deine Reglerrückführung ist, wenn Du hier z.B. nur Weg misst, aber Geschwindigkeit regeln willst, dann müsstest Du noch entsprechende Differentier- und Integrierglieder einbauen...
Prinzipiell ist die Struktur des PID für jede Aufgabe dieselbe, teilweise ändern sich die Parameter für P, I und D, aber was jetzt geregelt wird, hängt nicht vom Regler ab, sondern von dem, was danach kommt und von der Größe, die Du misst.
Wenn Du (wie bei Werkzeugmaschinen meines Wissens üblich...) z.B. eine Position mit bestimmter Geschwindigkeit anfahren möchtest, musst Du mit unterlagerten Regelungen (also z.B. eine Hauptregelung für den Weg und eine unterlagerte, um einem Geschwindigkeitsprofil zu folgen) arbeiten. Ich würde Dir hier allerdings empfehlen, da nochmal in ein bisschen "richtige" Literatur zur Regelungstechnik zu schauen, weil man dann ganz schnell in lustige Instabilitätsprobleme, Stellgrößenbeschränkungen etc. kommt...
Viele Grüße,
chrissyPu
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