Servomotoransteuerung über CanOpen

Hallo,
ich möchte über NI-CAN USB 8473 einen Servomotor IclA IFA von Berger Lahr bzw. Schneider electric ansteuern. Allerdings bin ich Neuling in LV und in CanOpen. Mit SDO-Nachrichten bekomme ich den Motor zu laufen, mit der PDO-Kommunikation, die ich geren hätte, bekomme ich nur Fehlermeldungen.
Mein Motor hat die Knotenadresse 127, senden möchte ich das Objekt R_PDO4, COB-ID ist somit 1407. Eine Nachricht mit 8 Byte wäre 0x02 0x83 0x03 0xE8 0x00 0x01 0x86 0xA0.Die Fehler-Nr. ist 1074388956. Hat jemand schon mal ähnliches realisiert und kann mir helfen (ich nutze Version 8.6)?
Danke im Vorraus,
Steffen

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' schrieb:Die Fehler-Nr. ist 1074388956

Den Code kann ich gerade nicht abkucken. Aber den Fehler finden: Guckst du hier

Demnach ist der Open nicht richtig gewesen, der Handle nicht mehr gültig oder ein Doppeltzugriff auf die Ressource. Was spricht denn der Errorcluster beim Open (respektive bei einem der vielen Inits)?

Danke für die Fehlerliste, hat mir sehr weitergeholfen