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Kraftmessung mit ATI F/T DAQ - Ray D. Light - 04.12.2008 00:05
Hallo LVF-Mitglieder,
Ich habe ein Problem was Ihr mir vielleicht weiter helfen könnt, es geht um ein Kraft-Meßsystem.
Der Kraftsensor ist von der Firma ATI. Der gibt mir über 6 Kanäle Spannung aus, ich konnte es mit der normale Funktion von DAQ im LabVIEW auch rausbekommen, nur jetzt ist das Problem mit der Umrechnung. Firma ATI hat ein Testsoftware, das ein Kalibrationsdatei lädt, was dann die Kräfte anzeigt. Nur die wollen kein Support dafür wie oder was in der Kalibrationsdatei steht. Ich kann es auch nicht mit normalen Mitteln das herausfinden, denn es hängt für z.B. Fx von 6-7 verschiedene Werten ab. Die Firma haben auch ein paar LabVIEW VI mitgegeben, aber es kommt immer ein Error beim ausführen aus. Die Bilder mit den Errors, die VI's mit Kalibrationsdatei lade mit hoch, vielleicht wisst Ihr was für ein Fehler das ist und oder könnt Ihr die VI analysieren. Ich habe die Programme mit der Highlight Funktion gecheckt und es kommt immer Fehler bei der ATIDAQFT._FTSensor.
Oder hab Ihr andere Ideen, wie ich die Spannungen in Kraft umwandeln kann, das wäre auch sehr hilfsreich.
Vielen Dank
Ray
Die VI's wurden wahrscheinlich mit LV7.1 erstellt, es sollte auch bei späteren Vers. funktionieren.
Kraftmessung mit ATI F/T DAQ - chrissyPu - 04.12.2008 09:51
Hi,
ich hab auch so ein Teil, nachdem ich das ActiveX-Ding vollends installiert hatte, ging das bei mir auch meine ich... However, du kannst das ganze auch manuell machen: Nach der ActiveX-Installation kann man mit dem Excel-Sheet, das auf der ATI-CD mitgeliefert wird, das Calibrationsfile auslesen - wird auch in der Anleitung so beschrieben (Vorsicht, hat bei mir wirklich nur mit Excel auf einer Windows-Maschine funktioniert, OO2.4 hat es nicht hinbekommen!).
Im Sheet steht dann die Matrix plus ein zusätzlicher Faktor. Wenn Du jetzt den Spannungsvektor Deines Sensors mit dem Faktor sowie der Calibrationsmatrix multiplizierst, bekommst du den Kraft/Momenten-Vektor aus dem Sensor... Temperatur müsste eigentlich direkt in der Sensor-Conditioning-Box kompensiert werden, zumindest hat man mir das so von ATI und vom deutschen Vertrieb her für den nano17 so bestätigt und die Hardware sieht auch sehr danach aus...
Wenn das gar nicht geht, ich hab mal auf einer Veranstaltung jemand von Systec, Nürnberg, kennengelernt, die eigene VIs für die ATI-Sensoren geschrieben haben, weil die mitgelieferten ihnen zu langsam waren. Per PN schick ich Dir gerne mal einen Ansprechpartner, wenn Du Interesse hast.
Und jetzt aus Interesse: Was für einen Messstand baust Du auf?
Viele Grüße,
ch
Kraftmessung mit ATI F/T DAQ - Ray D. Light - 04.12.2008 12:50
Hi ChrissyPu,
Ich arbeite gerade an einem Projekt wo man mit Hilfe der Kukaroboter und Kraftsensor ein Joystick mit Can ausgabe steuert.
Von Kuka kommen die Positionsdaten, die müssen mit der Kraftsignal dann auf einer XY-Graph dargestellt werden.
Die Can ausgabe von Joystick soll die Position bestätigen ob es dann mit der von Kuka übereinstimmt. Das ganze soll in Excel
oder desgleichen abgespeichert werden um später auszuwerten.
Meinst du das ActiveX-Installation von ATI oder von LabVIEW? Hm Eigentlich habe ich alles installiert, ich guck nochmal was zu
installieren gibt. Funktioniert bei dir die VI's hier? Weiß du wie die Calibrationsmatrix funktioniert? Wie muss man es mit der
Spannungvektor multiplizieren? Das wäre sehr Hilfsreich wenn du mir nebenbei noch den Ansprechspartner mal ber PN schickst.
Vielen Dank
Gruß Ray
Kraftmessung mit ATI F/T DAQ - chrissyPu - 04.12.2008 13:14
Hi,
ich meine die ActiveX von ATI. Wenn die Demoprogramme funktionieren, sollten die auch richtig installiert sein...
Die Sache mit der Kalibrationsmatrix ist einfach - es gibt nur eine Art,einen Vektor und eine Matrix zu multiplizieren, dass wieder ein Vektor rauskommt... Einfach mal im Mathebuch nachschauen...
Ausproieren kann ich die VIs leider nicht, da ich den Sensor voll-analog auswerte, da mir die digitalen Sachen für meine Regelung zu langsam sind... Daher hab ich den Aufbau auch nirgendwo so, dass ich das mal schnell ausprobieren könnte...
ch
Kraftmessung mit ATI F/T DAQ - Ray D. Light - 05.12.2008 00:36
Ja das mit em multiplizieren einer Matrix ist ja kein problem, ich befürchte nur dass es anders gerechnet wird mit der Matrix.
Das Demoprogramm ist ja auch installiert und es funz mit der Kalibrierungsdatei. Nur die VI's wollen nicht. Schickt mir mal die Daten der Ansprechspartner von den du erzählt hast. Danke
Gruß
Ray