Pick & Place - Schleife mit neuen Koordinaten

Hallo zusammen,

bräuchten dringend eure Hilfe!
Folgende Problemstellung:

Wir haben eine Pick & Place Funktion programmiert. Der Roboter nimmt das Bauteil (Bauteil 1) an einer geteachten Stelle (Pos. 11) auf und legt es an einer anderen geteachten Stelle (Pos. 12) ab. Dies funktioniert einwandfrei. (Siehe angehängtes .vi und Bild)



Nun unsere Aufgabenstellung:

Der Roboter soll nun das darüber liegende Bauteil (Bauteil 2) an die Stelle (Ablage 2) legen. Dies soll mit Hilfe von Kontrollstrukturen realisiert werden (keine sequentielle Programmierung). Diesen Ablauf soll der Roboter für alle 3 Bauteile durchführen und danach stoppen.
Achtung: Nur die Aufnahme - bzw. Ablageposition des ersten Bauteils dürfen geteacht werden.

Hätte uns hierzu jemand Lösungsansätze wie wir dem Roboter sagen können das er wieder zur Pos. 11 zurück soll, aber angenommen 5 cm in Y-Richtung nach oben verschoben? Lässt sich das Problem mit einem Schieberegister realisieren, wenn ja wie?

Vielen Dank schon mal für eure Ideen!

Anzeige