Ansteuerung Servomotor mit Stellungsregler mit PID-Regler

Hallo Gerd,

anbei mein Regelkreis in der Übersicht und der Entwurf meines LabView-Programms.

Zitat:Warum willst du auf ±10V skalieren, wenn der Motorregler nur positive Spannungen erwartet?

Der PID-Regler berechnet aus der Regelabweichung ja eine Stellgröße. Falls aus dem Vergleich zwischen Führungsgröße und Rückführgröße ein negativer Wert herauskommt (e = w - r < 0), muss der PID-Regler nach meinem Verständnis auch negative Werte ausgeben können, um den V-Wert am Sollwerteingang des Motors zu verringern.

Zitat:Warum willst du den Rückgabewert mit dem Stellsignal addieren???

Der Regler kann ja nicht wissen, wo der Motor vorher gestanden hat. Durch die Addition des Stellsignals mit dem Rückgabewert soll der richtige V-Wert an den Sollwerteingang des Motors gesendet werden.

Bsp.: Der Motor steht im Ausgangszustand auf 50 % (Rückgabewert 5 V). Im Regelkreis ergibt sich, dass der Motor die Luftklappe etwas schließen muss (Motorstellung 40 % - Rückgabewert 4 V notwendig). Um in LabView den Motor nun mit 4 V anzusteuern, soll der Rückgabewert 5 V mit dem Reglerausgang - 1 V addiert werden:
5 V + (-1 V) = 4 V.

Wenn der Regler integriert ist, wozu dann der zusätzliche Software-PID-Regler?
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Der Stellungsregler des Motors vergleicht ja den Sollwerteingang mit dem Rückgabewert und stellt sicher, dass die Motorstellung eingehalten wird.
Das ist aber unabhängig vom Regelkreis, der die Motorstellung abhängig von der Regelabweichung im Regelkreis bestimmt.

Wäre ein Motor mit 3-Punkt-Schritt-Ansteuerung passender für meine Anwendung?

Danke und Grüße

Michael