Ansteuerung Servomotor mit Stellungsregler mit PID-Regler

Zu 1.:
Ich meinte das Aufruf-Intervall des Regler und das setzen der Stellgröße. Da deine while-loop aber gerade nur aus dem Regler besteht, macht das hier gerade keinen Unterschied.
Zu 2.:
Einfach ausprobieren. Habe bei einem Prüfstand für die Erwärmungsmessung (Regelgröße ist Temperatur, Stellgröße ist die Last am Motor) 5 Sekunden als Zykluszeit, aber der Prozess ist auch sehr sehr langsam.
Wenn du das berechnen möchtest, musst du dich wahrscheinlich mehr mit der digitalen Regelung auseinander setzen.

Gruß Max