Problem mit Regler und SubVI

Mmh, leider kann man seine Beiträge nur ne bestimmte Zeit editieren.-_-
Ich präzisiere meine Fragen mal etwas, ich glaub bis jetzt war es zu allgemein.
Also was ich tun muss: mind. zwei Spannungen messen wobei eine ein Signal eines Drehgebers ist und die andere mein Signal vom Sensor für die Spur.
Bei dem einen Signal muss ich sozusagen die Frequenz ermitteln um die Fahrgeschwindigkeit zu errechnen (ich glaub das hab ich schon).
Die andere Spannung muss ich über die Lenkung (PWM-Signal) zu Null regeln, wobei Null ja dann der Sollwert fr den Regler ist.
Im vorher geposteten PID-Regler wird aber auch nur ein Wert in Beziehung zum Sollwert berechnet, das bringt mir ja so nix. Ich muss ja sozusagen: Spannung messen, vom Sollwert abziehen, P,I und D-Anteil berechnen, daraus mein Tastverhältnis in Abhängigkeit der Geschwindigkeit berechnen. Die Regelstrecke bzw- Übertragungsfunktion bewirkt dann eine Spannungsänderung die ich wiederum messe und das nächste Tastverhältnis bestimme.
Liege ich da richtig? Wie stell ich das günstigstenfalls an?
Ich muss sicherlich ein Schieberegister erstellen um die vorherigen Werte abzufragen?
Aus Büchern hab ich verschiedene Übertragungsfunktionen für das Gesamtsystem, mit verschiedenen Parametern für Fahrzeug und Regler. Was kann man mit solchen Daten anfangen?

Ich weiß, das sind wahrscheinlich völlig blöde Fragen. Aber lieber 5 Min. ein Idiot sein und fragen als nicht fragen und einer bleiben.

viele Grüße
Steffen
Achso, unten mein bisheriges Programm. Sicher noch weit vom Ideal entfernt.