Korrekte Berechnung des Winkels über einen Drehratensensor

' schrieb:Die Daten kommen erst ueber SPI an einen uC und der schickt es dann per USB an LabVIEW.

Oh.

Ich gehe mal davon aus, dass der Gyros-DingsDa (spricht: was das ist - keine Ahnung) ein kontinuierliches, also zeitlich konstantes Signal liefert. z.B. quasi alle 1ms einen Messwert. Wenn du den Messwert aber über USB nach LV weiterleitest, bekommst du Zeitverzögerungen, die auch noch variabel sind und unbekannt! D.h. dein dt, das in dem Express-VI berechnet wird, entspricht nicht dem wahren dt zum Zeitpunkt des Samplens des Messwertes durch den µC - somit kommt es zu Abweichungen. Bei 20ms mehr als bei 1ms.

Was gewährleistet sein muss ist folgendes: t und Y müssen übereinstimmen, sodass dt zu den beiden Y-Werten passt.

Du musst bestimmte Festlegungen treffen: Der µC samplet alle 1ms einen Wert und schickt den zu deiner Applikation. Die weis jetzt, dass die Y-Werte ein dt von 1ms haben. Nun kannst du die Intergartion auch von Hand machen: Einfach Summe = dt*Y. (Ich würde hierzu ein paralleles SubVI machen, das nur die Y-Werte liest und dann z.B. als 100er-Pakete per Queue weitergibt - und das so schnell wie möglich.) Eine zeitunkritische Hauptschleife würde dann die Intergartion mit diesen 100er-Paketen machen.