3x 8-Bit zu 24-Bit signed zusammenfügen

Üblich ist das aber nicht. Meist werden Daten im ASCII-HEX-Format übertragen, dann gehören zu einer 8-Bit Zahl immer zwei 8-bit-Stringzeichen, die dann allerdings leserlich sind.
Aber seis denn, ich nehmen Dich beim Wort und gehe von einer dirketen Übertragung als unleserliche String-Hyroglyphen aus.
Beim Lesen immer eine ganze Zahl als einen String lesen, d.h immer 3 Byte auf einmal.
Dann in I32 Typcasten, wobei die Zuordnung in den I23-Bit-Container linksbündig erfolgt, d.h der Wert ist um den Faktor 256 zu groß und muss noch dividiert werden. Beispiel mit den 2 Werten +1 und -1: