Frage zum Schrittmotor

Hallo LVF.

Meine Pumpe wird mit einem Schrittmotor angetrieben. Soweit ich weiss, ist oben auf dem Push-Block ein Decoder, der die Schritte zaehlt.
Man kann jetzt folgendes mit der Pumpe machen:

1. Man faehrt sie in eine Richtung unendlich lange. Sie braucht zunaechst ein wenig Zeit, bis der Motor die Zielgeschwindigkeit erreicht hat.
Dann kommt ploetzlich ein Stop-Befehl und die Motor macht eine Vollbremsung.
Danach erfolgt dies alles in umgekehrter Richtung.
Beobachtung: Nehmen wir mal an, ich soll ein Gesamtvolumen von 1ml injizieren und das in 10 Schritten. (D.h. 10mal nach links und 10mal nach recht fahren).
Wenn ich diesen Ablauf wie oben mit der Vollbremsung jedesmal realisiere, zeigt das Displaz ein Gesamtvolumen von 900ul an. Es fehlt angeblich etwas.

Kann es sein, dass der Motor sich bei der Vollbremsung um eine paar Schritte verschluckt und diese nicht mitzaehlt?

2. Die andere Methode, dies zu realsieren, ist ueber ein Zielvolumen. Man teilt der Pumpe ein Zielvolumen pro Periode mit. Das erreicht sie dann und kehrt dann um.
Zunaechst hatte ich zwischen den einzelnen Umkehrpunkten keine Wartezeit eingebaut. Ergebnis: Das Gesamtvolumen war am Ende 1,05ml. Auf jeden Fall mehr als das Sollvolumen.
Zweiter Versuch: Ich habe eine minimale Wartezeit von 20ms zwischen den Umkehrpunkten eingebaut. Bingo. Gesamtvolumen=Sollvolumen=1ml.

Hatt jemand vielleicht eine Idee oder Erfahrung, wieso der Schrittmotor ein solches Verhalten zeigt?

Danke und einen Gruss
Blue

Zur 1. Frage:
Für gewöhnlich werden die Schritte eines Steppers nicht tatsächlich gezählt, es werden nur die Schrittkommandos mitgezählt. Theoretisch kann es da zwar passieren, daß der Motor Schritte verschluckt, praktisch wird diese Gefahr aber immer bei weitem überschätzt.
Man muß allerdings in der Konfiguration alles richtig gemacht haben.
Man unterscheidet Rampenmodus und Start-Stop-Modus. Hier handelt es sich um den Start-Stop-Modus. Der Motor hält sofort an (schießt also nicht ohne daß der Zähler das merkt über das Ziel hinaus), wenn die Geschwindigkeit im Start-Stop-Modus nicht zu hoch gewählt wurde. Wie hoch, hängt von der Rotationsmasse ab, die am Motor hängt. Hier ist Probieren angesagt.